Упряжь появилась еще за 2000 лет до нашей эры: древние персы пользовались четырехколесными крытыми перевозками, в которые запрягались животные.
В Героическую эпоху греков существовали специальные повозки, о которых упоминается во многих стихах Эллады. Самая обыкновенная упряжь состояла из грудного ремня, ярма, уздечки, подпруги и вожжей. Упряжь и повозка были очень хорошо украшены. Так, например, боевая колесница Дария III в сражении при Иссе была украшена серебряными и золотыми работами.
В Риме использовались триумфальные двухколесные колесницы, которыми управляли полководцы. Как правило, в такой упряжи было четыре серых лошади.
Подобные колесницы использовались при проведении праздников и религиозных обрядов, а также для состязаний. Вскоре они стали использоваться и для перевозки клади и обыкновенных переездов. Грузовые колесницы носили название «rheda», парадные — «carucca» и «carrocha», по прошествии некоторого времени эти слова появляются во французском (carrosse), итальянском (carrozza) и английском языках (carriage).
В Средние века колесницы не «развивались», так как рыцари считали недостойным путешествие в повозке.
В 1568 году в конструкции перевозки происходят значительные изменения. Основное изменение состояло в том, что кузов повозки прикреплялся при помощи кожаных ремней к стойке, а не располагался на оси, как ранее.
Немногим позже в Германии появляется первая карета, в которой были стеклянные окна. Эта карета была специально подготовлена ко дню свадьбы короля Фердинанда III и инфантины Марии Испанской.
Немногим раньше (в 1599) из Италии во Францию была вывезена карета подобного типа маршалом Бассомпьером. В Швеции карета такой конструкции появилась еще ранее, при короле Иоанне III.
С этого момента история экипажей стала очень бурно развиваться. В Париже появился извозопромышленник Николай Соважь, который сдавал кареты, лошадей, и экипажи в наем. Он имел очень богатую конюшню, которая была украшена изображением святого Фиакра. Именно поэтому парижских извозчиков называют фиакрами.
В это же время оказанием подобных услуг начинает заниматься морской офицер в Лондоне, а его экипажи называли «hackneys».
До середины XVII столетия главным отличием экипажей считалось отсутствие козлов, а кучер сидел на одной из лошадей. Передние колеса были размещены не под корпусом, а выступали немного вперед, и это усложняло движение при поворотах. Этот недостаток был устранен в царствование Людовика XVI. В его распоряжении была специальная комфортная двухместная карета со стеклянными окнами. Кучер на этой карете сидел на козлах.
Немного позже в Германии появляются кареты на стоячих рессорах. Единственное неудобство такой кареты — излишняя высота. Для того чтобы забраться в эту карету, приходилось подставлять небольшую лестницу.
Для того чтобы такая карета смогла проехать, многим домовладельцам приходилось поднимать крыши своих подъездов, а так как сделать это повсеместно не удавалось, довольно быстро в моду вошли кабриолеты. С появлением лежачих рессор высота карет снизилась.